云浮云梯维修车出租,   云浮云梯安装车出租,  云浮云梯车出租   🌔庭院里抛不开千里马,   花盆里育不出千年松    🌔云梯车的功率平衡分配问题，   电动机参数不一致时功率分配情况当电机转速为1490转/分时，1#电动机电流约为16安培，而2#电动机电流约为13安培，两者相差3安培，为平均电流的20.7%；而在转速为1474转/分时，1#电动机电流约为41安培，而2#电动机电流约为32安培，为平均电流的24.7%。显然随着负载加大、转速进一步降低，将继续加大两电动机的不平衡度，严重的情况还会造成1#电动机超载和停车。同样在其它分布式系统中也有类似问题。在模块化造船工艺中船体完成一次高精度对中合拢需要半个月左右的时间，如果不满足要求就要返工。若借助多云梯车的协同操作则可望减少合拢时间并实现精确调整。在这个系统中，每个云梯车作为下位机，用一台工业控制计算作为上位机。显然，系统需要根据船体模块当前姿态和期望姿态求解云梯车各个运动的变化量，然后每个云梯车按照各自的变化量完成就地控制。那么在每个云梯车完成任务过程中，上位机必须要考虑各个云梯车完成工作量的均衡性。

        2．节能控制问题长距离云梯车一次性投资比较大，且随着电费的升高导致其运行成本也会增加。能否根据运量通过调节转速和运行时间来实现节能的目的呢？ 进行了讨论。胶带机的运行速度在设计的时候是根据最大运量来确定的，但是在实际运行时胶带的运量可能较小或者是变化的，这时就可以调整带速，以求节约能耗和运行成本，这就需要一个能耗和速度的协调控制。广义上说云梯车的调速包括两个方面：速度控制和加速度控制。速度控制包括首先要获得一个较低的验带速度，然后是当运量变化时相应地调节带速，两者合理匹配。对于大型云梯车来说，其附加阻力远远小于主要阻力，因此当运量减小时，其带宽和带强就有了较大的富余量，可以相应的降低带速以达到节能的目的。对于运量变化的云梯车来说，带速与运量合理匹配将使云梯车达到最佳装载效率，与带速不变系统相比节能至少10%以上，且云梯车越长其节能效果就越显著。曾经对云梯车作了节能分析比较，当来料减小一半带速也降低一半时，云梯车的能耗要比不降低带速时的能耗减少96kw，节能达到36.5%。由此可见，带速随着运量的变化发生相应的改变才能保证整个输送的节能运行。但是，在调整带速时由于各子系统的特性不同，从而导致功率分配在某个速度运行时是均衡的而在另外一个速度上是不均衡的，所以节能控制也必然要求动态功率均衡调整。

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      3．平稳启动问题, 长距离云梯车各驱动点是通过钢芯胶带相互连接，其运动质量相当大；一个粘弹系统启动时若不能有效的控制其起动加速度，则会产生相当大的动张力，从而引起胶带起动打滑，胶带动态张力大大增加，进而造成巨大的瞬时冲击，可能导致输送带及其它元部件损坏，如：损害自动张紧小车，严重时还会拉断胶带。输送带在启动前，由于拉紧装置的作用，使得输送带处于拉紧状态。驱动滚筒开始旋转时，输送带紧边的张力增加，松边的张力减小。这两个变化均以波的形式沿输送带传播。随着驱动滚筒的转动，振荡波持续传播。由于输送带中的较大张力，拉紧装置会有明显的伸长。随张力波继续传播，拉紧装置继续伸长或者放松，紧边与松边张力波相遇造成震荡。每当负载发生变化时，类似情况也会发生。因此在启动时必须实时检测张力以避免张力迭加，同时头部和尾部电动机的启动间隔也要动态调整，启动加速度也必须加以限制。根据我国有关标准，起动加速度不大于0.3m/s2，云梯车的起动时间应大于下分支输送带纵向应力波由机头传至机尾所需时间的5倍。一般的来说“云梯车每km长度需要45s起动加速度时间”能得到比较满意的结果。在有些下运带系统中，电动机力矩常为制动力矩。该制动力矩变化不能太大，否则会产生料流的现象，即物料在自重的作用下下滑从而导致在胶带机的某些地方出现堆积现象进而压坏胶带支架。因此在实现速度和张力的相互协调，是实现胶带机的平稳启动的基础。

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