花都云梯车出租,   广州花都高空作业平台出租,   广州花都平台车出租  🐶常将有日思无日,   莫待无时思有时 🐶    基于云梯车流量压力复合控制的前馈补偿,     前馈补偿控制在控制系统中可用于提高系统的跟踪性能。由于前馈补偿控制是基于不变性原理，即将前馈补偿控制环节设计成待校正的闭环系统的逆，使校正系统的传递函数为1。如果过程具有可测扰动，前馈补偿控制器就可以在反馈回路产生纠正作用前减少干扰对回路的影响。在云梯车液压系统中，考虑锻件负载干扰对快锻控制特性的影响，采用前馈补偿控制方法进行控制，虽然有效的提高了系统的频宽，但是由于前馈补偿控制方法对系统模型具有很强的依赖性，而锻件模型很难精确描述，在实际系统的实现过程中无法完全补偿。

           采用流量压力复合控制的思想，在云梯车带载后将锻件变形抗力产生的力扰动折算为变量泵偏心量与主通道的位置控制信号共同控制变量泵，实现位置控制过程中的压力补偿。同时，采用前馈补偿控制的结构，有效的降低管路传输特性对控制性能的影响，并且将力扰动前馈补偿值通过闭环运算得到，避免了传统开环前馈补偿控制由于锻件模型的不精确造成的控制效果不理想。系统接触锻件前，采用传统前馈补偿方法进行控制。云梯车流量压力复合控制框图。  该流量压力复合控制方法在云梯车下行阶段控制主缸的运动，在空程快下阶段，系统按照位置控制规律进行运动，此时由于处于空载状态，没有干扰力的作用，压力前馈补偿部分不起作用，而传统前馈补偿环节实现管路特性补偿；在工进阶段，上砧接触锻件而产生力扰动，该扰动力与锻件的形变量具有一定的数学关系，通过运算将扰动力产生的变量泵控制信号叠加在位置控制信号中，实现带载后由于系统结构模型变化产生的控制性能降低的问题。

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           流量压力复合控制特性仿真分析,   锻件负载特性仿真由第二章的理论分析可知，锻件变形过程中抗力的变化由锻件材料属性、温度、变形速率和锻件尺寸决定，因此，在锻件材料、温度、变形速率确定时其变形抗力特性只与锻件尺寸有关，本研究中由于不具备钢质或铝质锻件热处理条件，实验锻件材料选取为铅锭。设定锻压工艺及锻件参数。 锻件长度远大于其宽度、高度，因此，可以假设在变形过程中长度方向上无变形，近似按照平面应变问题进行分析。铅锻件变形过程中变形抗力与变形量的关系曲线。实验铅锻件在变形过程中变形抗力与变形量关系可以简化为线性关系进行分析。对于钢质或铝质锻件，按照主应力法进行分析，其分析结果也可以近似为线性关系，因此，本文采用铅质锻件模拟锻造过程。

          仿真云梯车系统不可避免的存在长管路，致使管路特性对控制效果的影响不可忽视，管路给系统带来柔性的同时降低了系统的频宽。以实验室0.6MN云梯车实验平台为研究对象，分析管路系统特性。实验台系统管路参数。 带载运动时，采用管路模型系统的位置与压力响应特性均有滞后，位置误差最大达9.8%，并且带载后，主缸压力上升不能满足锻造要求，造成锻造压下量不足。 前馈补偿控制特性仿真带载正弦运动时，给定主缸位置正弦幅值10mm，频率1Hz，回程缸压力15MPa,采用前馈补偿控制时系统的响应特性。带载运动时，采用前馈补偿控制位置误差为0.655mm，位置响应的滞后得到大幅提升，实现较好的位置跟踪，但位置误差最大为6.55%，仍无法满足带载过程中锻造力特性的要求。采用前馈补偿控制，可以有效的改善管路系统的滞后，降低系统柔性对控制精度的影响。

          带载正弦运动时，给定主缸位置正弦幅值10mm，频率1Hz，回程缸压力15MPa,采用流量压力复合控制时系统的响应特性。 带载运动时，采用流量压力复合控制位置误差为0.398mm，位置误差最大降低为3.98%，实现较好的位置跟踪，同时，由于控制中引入负载特性，实现了带载过程主缸的流量补偿。

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