鼎湖云梯车出租公司， 鼎湖云梯车租赁， 鼎湖云梯车出租    电液伺服驱动机械臂实验平台验证方法？        本文对电液伺服系统的组成结构和工作原理进行了详细分析，建立了电液伺服系统的非线性数学模型，在此基础上，采用Lie 导数反馈线性化技术对非线性模型进行线性化，并利用状态反馈进行极点配置，最后得到了电液伺服系统的线性化模型。对多个电液伺服系统，分别在固定拓扑、切换拓扑，含外负载扰动这三种情况下设计了相应的同步控制算法，并在Matlab 软件的Simulink 工具箱中搭建仿真模型对算法进行了仿真验证，一定程度上证明了算法的合理性，同步误差也控制在合理范围内。但是，由于电液伺服系统的实际工作过程相当复杂，建模是一种理想的过程，建立的数学模型和搭建的仿真模型和实际的多电液伺服系统还是有一些差别。因此，需要对前几个章节设计的同步控制算法进行实验验证。

          本文为验证在固定拓扑、切换拓扑、负载扰动下的多电液伺服执行器同步控制算法的合理性和有效性，在电液伺服执行器驱动2-DOF 机械臂实验平台上进行实验，对设计的同步控制算法进行实验验证。由于电液伺服驱动2-DOF 机械臂实验平台只含有两个电液伺服执行器，实验条件受到限制，因此，本文只考虑两个电液伺服执行器与领导者的同步实验研究。由于本文中主要是研究多个电液伺服执行器的输出同步问题，且电液伺服驱动的负载多样，如工作台，液压平板车的车身及其载物，因此在电液伺服执行器建模过程中没有对具体负载进行建模分析。第六章中搭建的电液伺服平台是驱动2-DOF 机械臂来实现同步运动，也未对实验平台中机械臂进行建模受力分析。机械臂和其末端的圆盘质量块作为负载，在实际运动过程中，机械臂和质量块的重力、摩擦力将对液压缸有一个力的作用，统称为负载力。液压缸运动需要克服负载力的影响，将这个负载力看作扰动进行处理。

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      实验验证  电液伺服驱动机械臂平台搭建好后，接下来依次对固定拓扑、切换拓扑、含有外负载扰动的多电液伺服执行器同步控制算法进行验证。由于该平台只含有两个电液伺服执行器，实验条件有限，因此，在算法验证部分只考虑两个电液伺服系统的同步控制问题。假设领导者是虚拟的，并用第二章中建立的Matlab/Simulink 模型替代。由于领导者仅是起到产生期望状态轨迹的作用，所以用理想模型替代是合理的，可以把领导者的运动状态当成期望指令，本文设计的同步控制算法的目标就是实现实际的两个电液伺服执行器能够在固定拓扑、切换拓扑、含有外负载扰动三种情况下跟随上领导者，实现和领导者位移、速度、压力状态同步。电液伺服驱动机械臂平台的两个电液伺服执行器，每个电液伺服执行器由一个电液伺服阀和一个液压缸组成，它们可以同时驱动机械臂的肩关节和肘关节，实现机械臂的大臂和前臂的运动。为了表述方便，本文将其中驱动大臂的电液伺服执行器标记为节点node 1,驱动前臂的电液伺服执行器标记为节点node 2。领导者被标记为节点node 0。由于本文中电液伺服驱动机械臂平台是电液位置伺服系统，主要是用来解决位置跟踪的问题，通过设计合理有效的控制器控制执行器运作，实现液压缸输出位移跟踪上期望指令。因此，本文在进行多电液伺服执行器同步控制算法验证时，只考虑位置输出，忽略液压缸运动速度和压力。本章目标是通过控制液压缸运动，保证液压缸输出位移与领导者输出位移即期望指令的及时和准确跟踪，实现两个电液伺服执行器的液压缸输出位移和领导者的位移实现同步。

        固定拓扑下的同步控制算法:   从两个电液伺服执行器和领导者的液压缸输出位移随时间的变化曲线，可以看出两个电液伺服执行器的输出位移能很快地收敛到领导者的输出位移附近。从两个电液伺服执行器与领导者的输出位置误差曲线可以看出，同步误差在4mm 左右。两个电液伺服执行器的电液伺服阀控制电压输入。两个电液伺服执行器的输出位移能跟踪上领导者的输出位移，能实现同步，且误差在合理范围内。由于实验中有未知的外负载机械臂扰动，控制精度有待提高，需要考虑含有扰动观测器的同步控制算法。

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